00001 #include "infrared_rangefinder.h"
00002
00003 static short infrared_left_pin, infrared_right_pin;
00004 static int infrared_left_ad_value = 0, infrared_right_ad_value = 0;
00005 static const int MIN_RANGE = 54560, MAX_RANGE = 7440;
00006
00007
00008 void initializeInfraredRangefinder(int ir_left_pin, int ir_right_pin) {
00009 infrared_left_pin = ir_left_pin;
00010 infrared_right_pin = ir_right_pin;
00011 }
00012
00013
00014 int getInfraredLeft() {
00015 infrared_left_ad_value = AD(infrared_left_pin);
00016 if(infrared_left_ad_value > MIN_RANGE) infrared_left_ad_value = MIN_RANGE;
00017 else if(infrared_left_ad_value < MAX_RANGE) infrared_left_ad_value = MAX_RANGE;
00018 return infrared_left_ad_value;
00019 }
00020
00021
00022 int getInfraredRight() {
00023 infrared_right_ad_value = AD(infrared_right_pin);
00024 if(infrared_right_ad_value > MIN_RANGE) infrared_right_ad_value = MIN_RANGE;
00025 else if(infrared_right_ad_value < MAX_RANGE) infrared_right_ad_value = MAX_RANGE;
00026 return infrared_right_ad_value;
00027 }
00028